Kukci, za razliku od ostalih člankonožaca, imaju tri para nogu raspoređenih na tri segmenta prstišta i nisu nikad prisutne na abdominalnim segmentima. Anatomski gledano, sastoje se od kuka (coxa), prstenka (trochanter), bedra (femur), gnjata (tibia), članaka stopala (tarsus) i kandžica (unguiculi). Članak kuka spaja nogu sa prsištem i na njega se nadovezuje prstenak, segment visoke fleksibilnosti koji omogućuje zakretanje noge u željenom smjeru. Bedro predstavlja najvažniji segment noge, budući da je unutrašnjost ispunjena mišićnim vlaknima i kod vrsta koje imaju sposobnost skakanja je hipertrofirano. Gnjat je često najduži segment i u kombinaciji sa stopalom služi za hodanje.

Noge većine kukaca namijenjene su hodanju, no kao posljedica ekološke adaptacije pojavljuje se nekoliko dodatnih tipova koji odražavaju životni prostor i način života jedinke. Ovdje bi trebalo istaknuti prednje predatorske noge bogomoljki, Mantodea, prednje noge specijalizirane za kopanje kod rovca, Gryllotalpa gryllotalpa, stražnji par nogu-skakačica kod ravnokrilaca, Orthoptera, noge skupljačice kod pčela, Apidae, noge plivačice kod obrubljenog kozaka, Dytiscus marginalis. Svaka od navedenih vrsta nogu prošla je morfološku promjenu u vidu adaptacije površinom, oblikom, pojavom ili redukcijom izraslina itd.

Segment koji nosi par nogu specijaliziran za određenu radnju (kopanje, plivanje…) obično je izraženiji, većeg je volumena i ispunjen je većom količinom mišića od ostalih.